納博特斯克作為精密減速機RV?產(chǎn)品的創(chuàng)立者，致力于不斷地產(chǎn)品創(chuàng)新，并始終堅持用獨到的傳動技術(shù)，為工業(yè)自動化產(chǎn)品提供安全、可靠、方便使用的高品質(zhì)產(chǎn)品。以 “強力，細致，靈敏，站在產(chǎn)品制造前沿”為驅(qū)動，依靠已有的技術(shù)和知識，并進一步加強對本土客戶的技術(shù)服務(wù)能力，幫助客戶提升生產(chǎn)效率，降低綜合成本，創(chuàng)造更高價值。

牧野銑床株式會社是進行加工中心和銑床等制造、銷售的設(shè)備制造商。長期致力于使用機床的自動化制造現(xiàn)場，以搬運及移動作業(yè)自動化為目的，而開發(fā)的“制造支援移動機器人iAssist”的驅(qū)動部采用了納博特斯克的【AGV驅(qū)動單元RVW系列】。

AGV驅(qū)動單元RVW應(yīng)用背景
摸索階段的自主開發(fā)，問題堆積如山 

牧野銑刀為了實現(xiàn)制造現(xiàn)場的搬運及移動作業(yè)的自動化，從2017年初開始啟動了自動搬運車（之后的iAssist）的開發(fā)項目。最初是使用市售的AGV/AMR進行產(chǎn)品化方向的推進，但是為了滿足制造現(xiàn)場的要求，大量的定制和靈活性是必不可少的。為了實現(xiàn)迅速的對應(yīng)，最終決定自主開發(fā)。但由于是創(chuàng)新，沒有以往的技術(shù)經(jīng)驗可循，從摸索狀態(tài)開始開發(fā)，所以問題堆積如山。因為iAssist的目標是制造現(xiàn)場，為了應(yīng)對錯綜復(fù)雜的工作環(huán)境，需要一個結(jié)構(gòu)緊湊的移動單元，另外，還要求其高精度定位，具有耐環(huán)境性高的特點。以此為需求，尋找著能一次滿足其全部要求的驅(qū)動機構(gòu)。

選定理由
能滿足所有要求的產(chǎn)品只有RVW系列

在尋找滿足要求產(chǎn)品的過程中，在某個展會上遇到了納博特斯克的RVW系列，確信了“如果有這個的話，那我們自主開發(fā)的自動搬運車就有可能實現(xiàn)！”，于是便開始了開發(fā)。
在研究產(chǎn)品時重視的要點是“可搬運重量”、“耐久性”以及“尺寸”。RVW系列滿足了所有的要求。RVW系列內(nèi)置精密減速機RV?的高可靠性和日本產(chǎn)也得到了一致好評，于是決定采用。

采用的要點

POINT01可搬運重量
RVW系列為精密減速機RV?的基礎(chǔ)上內(nèi)置高容量主軸承，是適合高負荷的結(jié)構(gòu)。iAssist采用的RVW-10PG，在4輪組合的情況下，可以支撐到車體+裝載物的總重量1500kgf（推薦值）。

POINT02耐久性
通過CAE解析和測試的積累，進行形狀和材料的優(yōu)化，實現(xiàn)高耐久性。iAssist采用的RVW-10PG標榜的耐久性（可行駛距離）為8000km（※1），即使在設(shè)想實際運行的條件（※2）下也有充分耐久性的試算結(jié)果。
※1：根據(jù)納博特斯克設(shè)定的測試條件（負荷：250kgf、速度：60m/min）的參考值
※2：基于牧野銑床設(shè)定的試算條件的參考值

POINT03尺寸

RVW系列采用麥克納姆輪和精密減速機RV?一體化設(shè)計，與以往的減速機+電機的方式相比，驅(qū)動部更緊湊?？梢詾楣?jié)省車身空間的有效利用做出貢獻，提高車身設(shè)計的自由度。

采用后
對“產(chǎn)品的高精度”感到滿意

根據(jù)上述RVW系列的優(yōu)勢，成為實現(xiàn)iAssist高性能自動行駛的驅(qū)動。
另外，介紹采用RVW系列帶來的3個好處。
 

采用RVW系列的優(yōu)點

POINT01全方位移動實現(xiàn)無縫的自動行駛

iAssist基于獨特算法的自定位預(yù)估功能，只需設(shè)定目的地便可自動生成行駛路線。另外，通過利用高性能傳感器實時地傳感障礙物，自動生成回避路線，能夠不間斷的行駛。利用RVW系列的全方位移動，即使復(fù)雜的布局也能無縫行駛。特別在狹窄的地方，利用麥克納姆輪的機動性優(yōu)勢，不必轉(zhuǎn)換車身方向就能實現(xiàn)全方位移動。

POINT02實現(xiàn)高精度定位
在搬運的自動化中，不僅僅是行駛動作，目的地的定位精度也是非常重要的要素。根據(jù)RVW系列從全方位的接近和微小的移動，能容易且無縫地進行高精度的定位。支持iAssist的高精度定位功能，實現(xiàn)±10mm的定位。

POINT03靜音、減振的平滑行駛
RVW系列由于各組成零件的制作精度高，并且使用高精密的組裝技術(shù)（完成品的尺寸精、偏差小、無松動），有效地抑制了iAssist在行駛中產(chǎn)生的噪音和振動。由此，能實現(xiàn)安靜的工廠環(huán)境，振動對搬運物的影響也得到有效的抑制。

今后的展望
對現(xiàn)行車體的升級和優(yōu)化展開挑戰(zhàn)

iAssist根據(jù)用途，有適合搬運重物的“標準規(guī)格”、可以抬起托盤等搬運的“升降機規(guī)格”、自動執(zhí)行目標任務(wù)的“機器人規(guī)格”3種。今后也將配合各種各樣制造現(xiàn)場的使用環(huán)境，繼續(xù)對現(xiàn)行車體的升級和優(yōu)化展開挑戰(zhàn)。